消防機(jī)器人可以根據(jù)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)情況依賴于各種電子元器件進(jìn)行探測(cè)，裝載攝像頭可將現(xiàn)場(chǎng)情況通過通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸給后方系統(tǒng)處理，同時(shí)有賴于各種傳感器。下面介紹一下消防機(jī)器人控制中傳感器的應(yīng)用。
消防機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)中，外框用鋁合金型材和板材搭建而成，并在其關(guān)鍵的受力區(qū)域進(jìn)行焊接，框架內(nèi)放置著蓄水裝置和調(diào)節(jié)機(jī)器人重心的調(diào)重塊以及控制中心，頂部安裝有6個(gè)風(fēng)扇和絞車分別作為機(jī)器人的推進(jìn)系統(tǒng)和提升系統(tǒng)，底部安裝著滅火裝置和底輪。
機(jī)器人除了受直升機(jī)旋翼，火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的氣流的影響外，還會(huì)受到外界各種不可預(yù)測(cè)的干擾。安裝在機(jī)器人上的陀螺儀實(shí)時(shí)檢測(cè)其旋轉(zhuǎn)速度，經(jīng)過處理?yè)Q算可得到機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的角加速度，電子羅盤可實(shí)時(shí)測(cè)出機(jī)器人正面與建筑物之間的夾角。
機(jī)器人左右兩個(gè)側(cè)面貼有家壓力傳感器用來測(cè)量外界大風(fēng)作用在機(jī)器人側(cè)面的壓力，三種傳感器獲得的信號(hào)傳輸?shù)娇刂浦行模?jīng)過控制算法解算出4個(gè)小風(fēng)扇對(duì)應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和運(yùn)作時(shí)間，以實(shí)現(xiàn)將機(jī)器人正面與建筑物對(duì)齊和機(jī)器人左右位置的平衡。
機(jī)器人在空中受到外界干擾后引起的姿態(tài)偏移分為三類，X軸和Y軸的偏移以及繞Z軸的偏轉(zhuǎn)。當(dāng)機(jī)器人在X軸或Y軸方向受到大風(fēng)作用發(fā)生偏擺，由傳感器測(cè)出機(jī)器人側(cè)面的受力大小，控制中心分析出將機(jī)器人調(diào)節(jié)到平衡位置所需的作用力并換算成對(duì)應(yīng)風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，調(diào)整其空中姿態(tài)。
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